- Планирование движений робота и элементарные двигательные операции
- Технологическое назначение промышленного робота
- Круг характерных элементарных операций
- Избыточность
- Избыточные возможности
- Не улучшаемые задачи
- Объем движений
- Часто встречающиеся задачи
- Зависимость задаваемых координат рабочего органа от времени
- Позиционный метод построения программы движений - Интерполяция
- Плата за экономию объема памяти и повышение скорости вычислений
- Резкие импульсы третьей производной на границах интервалов интерполирования
- Вход и выход из замкнутого цикла движения
- Исходное непрерывно-реономное задание
- Скоростной и линеаризованный позиционный методы построения программы движений в случае кинематически полного задания
- Сформированный командный вектор
- Логика построения системы управления на основе позиционного линеаризованного метода
- Дифференциально-алгебраический способ формирования командного вектора
- Скоростной и линеаризованный позиционный методы построения программы движений в случае кинематически неполного задания
- Гладкость функции
- Случай непрерывно-реономного задания
- Реализация локально-оптимального движения
- Необходимость учета динамических свойств робота при программировании движений с большими ускорениями и скоростями
- Критерии оптимальности
- Автоматизация программирования движений на основе динамических моделей
- Решение оптимизационных задач
- Автоматическое программирование движений
- Программирование движений робота с использованием прямых методов вариационного исчисления
- Полную система функций
- Особенности оптимального по быстродействию режима движения робота по заданной траектории
- Оптимальное быстродействие
- Оптимальное быстродействие 2
- Алгоритм поиска оптимального по быстродействию управления
- Особенности оптимальных по быстродействию движений моделей роботов
- Ортогональной модели
- Оценка энергозатрат
- Постановка задачи планирования траекторий движения роботов в соответствии с собственными динамическими свойствами их механической части
- Задача программирования движений ПР
- Особенности собственных движений упрощенных моделей роботов с двумя степенями подвижности и алгоритм планирования траекторий их движения
- Классификация структур исполнительных механизмов роботов
- Классификация структур исполнительных механизмов роботов 2
- Классификация структур исполнительных механизмов роботов 3
- Классификация структур исполнительных механизмов роботов 4
- Классификация структур исполнительных механизмов роботов 5
- Классификация структур исполнительных механизмов роботов 6
- Общий алгоритм планирования траекторий движений роботов в соответствии с собственными динамическими свойствами моделей
- Метод малого параметра
- Метод дифференцирования по параметру
- Интегрирование систем дифференциальных уравнений
- Алгоритм решения граничной задачи
- Примеры решения задачи поиска собственной траектории движения руки робота
- Конструктивные ограничения на обобщенные координаты
- Учет свойств привода и использование идей комбинированного управления
- Определение нормальных составляющих управляющего воздействия
- Момент переключения
- Податливость в кинематических цепях привода